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机床式。这种机械手结构类似机床。其达到空间位置的3个运动 (x \ y\ z) 是由直线运动构成，其末端操作 器的姿态由旋转运动构成，这种形式的机械手优点是运动学模型简单，控制精度容易提高；缺点是机构较庞大， 占地面积大、工作空间小。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。
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